Na zona raiana, o castelo de Pinhel assistiu a muitas disputas ao longo da história de Portugal. Isto porque, até ao século XIII, o reino de Leão estava logo ali ao lado, sempre com vontade de passar o rio Côa, a fronteira natural que então dividia os países.
Já com D. Dinis, o castelo foi fortalecido e ampliado, mesmo com a fronteira a deslocar-se bem mais para leste. É desse tempo uma das duas torres que se impõem na paisagem. A mais alta é da época manuelina.
Ambas acolhem o centro interpretativo que guarda as memórias da cidade, como a história do talismã roubado pelos soldados de Pinhel na Batalha de Aljubarrota, o falcão do rei castelhano. Por isso, a ave é símbolo da cidade, e para o marcar vai nascer uma falcoaria no castelo.
Foram séculos a defender o país, até às invasões francesas. As tropas de Napoleão instalaram-se por aqui, mas sem ter de tomar o castelo, que por isso subsistiu melhor.
O mesmo não se pode dizer de Castelo Bom. O nome não engana, mas já é difícil ver uma fortificação por aqui. O que permanecia foi arrasado pelas tropas francesas. Mas foram os leoneses que aqui estiveram primeiro. Terá sido Alfonso VII a atribuir foral a um sítio que andou a passar de mãos, também entre portugueses e muçulmanos.
Foi só em 1282 que ficou em posse nacional um castelo que por aqui se garante estar representado nas quinas.
Conta-se que em Castelo Mendo 19 soldados resistiram sem sucesso aos franceses, mas em Almeida eram bem mais. O cerco de 1810 pelas tropas napoleónicas de Massena é dos momentos ainda hoje mais recordados na vila. Tem até direito a uma recriação anual dos combates em agosto.
Hoje pouco se pode ver do castelo construído por D. Dinis e melhorado a partir do reinado de D. Manuel I, para guardar um território que só no fim do século XIII se tornou português.
Depois da explosão o castelo foi aterrado. Entretanto foi novamente exposto e mesmo com pouco a sobrar, faz parte da valorização de um território do interior.
Está em curso uma candidatura conjunta a património mundial das fortalezas abaluartadas da raia. Na raia os Castelos podem ser memória secular, mas não são vistos apenas como coisas do passado.